标题：基于DH方法的反应堆压力容器焊缝检测机器人运动学分析
作者：关光 李思颖 孙茂荣
作者单位：国核电站运行服务技术有限公司，上海 200233
关键字：反应堆压力容器；机器人；D-H算法；速度转化
摘要：为保证核电站安全稳定运行，在换料大修期间需要对反应堆压力容器进行检查。基于以上实际工作需求，以反应堆压力容器焊缝检查机器人为基础，进行了运动学分析，利用矢量积法对关节空间到操作空间的速度进行了转化，求取了其雅可比矩阵，并对位置和速度误差要求进行了分析，通过仿真以及实际测试，验证了该系统控制算法的有效性。