标题：档案抓取机器人末端执行器的设计与实现
作者：宋庆德 吕明 严程；刘晖
作者单位：南京理工大学自动化学院，江苏 南京 210094；陆军装备部驻重庆地区军代局驻重庆地区第一军事代表室，江苏 泰兴
关键字：末端执行器；防碰撞；状态机
摘要：针对无人档案管理库房场景，设计了一种档案抓取机器人末端执行器的解决方案。该执行器配合机械臂可以实现从档案架上抓取和归还档案的功能。硬件部分主要包括执行器的防碰撞结构设计、电源电路设计、IO输入输出电路设计、通信电路设计；软件部分简要介绍了使用状态机对各种业务功能的实现。