标题：基于EtherCAT和Matlab的协作机器人控制系统设计
作者：周楷文 黄家才 蔡秋生
作者单位：南京工程学院工业中心、创新创业学院，江苏 南京 211167
关键字：协作机器人；开放式控制系统；EtherCAT；Matlab
摘要：针对现有机器人控制系统开放性差、研发周期长等缺点，设计了基于EtherCAT和Matlab的协作机器人实时控制系统，利用Matlab搭建机器人控制器，实现正运动学、逆运动学以及轨迹规划，并通过EtherCAT总线的高实时性实现机器人各关节控制与数据反馈。最后利用同步位置模式进行轨迹规划控制，结合Matlab的Scope图像化工具观测和验证系统执行情况。结果表明基于EtherCAT和Matlab的协作机器人控制系统可缩短机器人控制系统研发周期，提高研发效率。