标题：基于NDT和改进ICP融合的点云配准方法
作者：姬鹏 陈泽曰
作者单位：河北工程大学机械与装备工程学院，河北 邯郸 056000
关键字：激光SLAM；正态分布变换；点云配准；迭代最近点
摘要：基于激光SLAM，提出了一种基于NDT和改进ICP融合的点云配准方法。该算法针对经典的ICP（Iterative Closest Points）迭代最近点算法需要良好的匹配初值否则就会陷入局部最优的问题，以及NDT（Normal Distribution Transformation）正态分布变换算法虽然对初值要求不高，但是其配准精度不高的问题进行了优化。首先对点云数据进行Voxel Grid滤波和Progressive Morphological滤波处理，在保留点云特征的同时能够有效去除点云数量以及地面点云。然后选取NDT算法对点云进行粗配准，在此粗配准的基础上，利用改进的ICP算法完成精配准，即在ICP算法中解算姿态时利用高斯牛顿法完成计算。