2022年度  第11期


标题:基于ROS的消防机器人激光雷达地图构建方法研究
作者:范一赢 张慧贤 布占伟 王文豪 徐文贤 张银松;郭兆锋
作者单位:洛阳理工学院智能制造学院,河南 洛阳471023;上海倍伺特自动控制设备有限公司,上海 201818
关键字:消防机器人;地图构建;激光雷达;Gmapping算法;Hector算法;Karto算法
摘要:开发出具有智能感知与路径规划的消防机器人,可以极大地提高消防队的灭火能力,这对减少消防人员伤亡和国家财产损失具有重要意义。因此,如何让消防机器人在火灾现场更加准确有效地构建出一张高精度地图,并通过路径自主规划实现自主控制极为重要。为实现具有智能感知与路径规划的消防机器人,通过搭载Linux系统的ROS机器人系统,开发了基于STM32控制板的消防机器人控制系统。系统具有温度与气体检测功能,并借助激光雷达实现了消防机器人的地图构建。通过对三种建图算法的比较,结果表明在空间较小的环境中Gmapping算法效果较好,而Hector算法和Karto算法可以应对大型环境的地图构建,这对消防机器人地图构建与路径规划研究具有实际意义。