标题：智能舞台机器人设计与控制
作者：唐陆峰1，2 陈莉1，2 朱南1，2
作者单位：1 江苏电视台技术研发部，江苏 南京 210008；2 长江龙新媒体有限公司，江苏 南京 210008
关键字：智能舞台平台；移动机器人；机器人设计；导航控制
摘要：为了提高智能舞台的艺术呈现效果，将移动机器人技术应用于智能舞台运动平台的创新研制。针对智能舞台机器人提出了一种包含定位导航和运动控制的导航控制系统架构，研究了三角测距原理的机器人定位方法，建立了机器人的运动学模型与轨迹跟踪控制率。在工控机上开发了定位导航系统的环境感知、位姿估计与轨迹规划等功能，在嵌入式控制器上开发了运动控制系统的路径跟踪、底盘控制等功能。搭建了智能舞台机器人实验样机，完成了正弦曲线的路径跟踪实验，实验结果验证了样机的导航运动性能。