标题：基于ORB-SLAM2的四足机器人定位和建图
作者：张政 林志诚
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：四足机器人；同时定位与建图；ORB-SLAM；点云匹配
摘要：四足机器人被认为是灾后救援、野外探索以及危险环境巡逻搜查的最佳移动平台，而定位与建图又是机器人在复杂地势环境进行自主行走的前提。搭建了一个基于四连杆并联机构的四足机器人运动平台，并且针对该四足机器人设计了相应的运动控制算法。为解决四足机器人在复杂环境中的地图构建与定位难题，采用ORB-SLAM2算法进行四足机器人的三维位姿估计，同时构建一个线程用于三维稠密点云信息的获取与拼接，并最终实现了在复杂环境中的四足机器人定位与建图功能。