标题：一种小型机器人伺服电机控制方法研究
作者：林喆
作者单位：辽宁装备制造职业技术学院自动控制工程学院，辽宁 沈阳 110161
关键字：伺服电机；机器人；串行总线；通信协议
摘要：针对传统机器人伺服电机控制方式复杂、无法进行实时状态监控和保护限制的问题，对CDS55XX系列机器人伺服电机的基本结构、控制电路和控制方法进行了分析与研究，提出了一种基于串行总线的机器人伺服电机控制方法，该方法基于伺服电机内存单元协议读写，能有效地控制伺服电机速度和位置，并可通过内存中的限制单元参数对其进行温度、电压及扭矩输出保护。结果表明，通过伺服电机调试器和上位机终端调试软件，该方法可以完成对伺服电机通信总线地址、保护参数的设置，并能够对其运行状态进行实时监控。结合该伺服电机体积小、控制精度高、扭矩大等特点，该方法能够为机器人关节的伺服驱动提供一种理想的解决方案。