标题：基于传感器融合的轨道行人闯入识别技术研究
作者：徐凯歌；李夫忠
作者单位：徐州地铁运营有限公司，江苏 徐州 221000；成都运达科技股份有限公司，四川 成都 610097
关键字：3D激光雷达；工业相机；传感器融合；行人闯入
摘要：单一传感器的识别算法在列车驾驶环境下鲁棒性较差，可靠性较低。3D激光雷达拥有极高的分辨率和较强的抗干扰能力，但由于激光雷达数据的特征单一，不如视觉检测的目标特征信息丰富。采用一种新颖的传感器融合方法，通过工业相机和3D激光雷达的融合为轨道提供增强的环境信息，能够更加准确地识别轨道中行人闯入的位置以及行人和列车的距离。