标题：基于FreeRTS的智能物流小车的设计
作者：刘鑫慧 张宸萌 赵晨曦 丁璐琪 张桓瑜 曹海平
作者单位：南通大学张謇学院，江苏 南通 226000
关键字：智能物流；FreeRTS；三轴联动
摘要：设计了一种以STM32微控制器为核心，基于FreeRTS嵌入式系统的智能物流小车，小车搭载创新的机械手爪结构，使其具有较强的适应性，便于装拆与更换。机械臂的运动由三轴联动控制算法进行控制，这样不仅解决了普通PWM控制舵机时机械臂卡死的问题，同时也提升了其运动的流畅性。