标题：基于偏差耦合的机械臂同步控制策略
作者：马世辉
作者单位：华中科技大学人工智能与自动化学院，湖北 武汉 430074
关键字：机械臂；轨迹跟踪；PD控制；偏差耦合控制
摘要：机械臂是一个强非线性系统，运动中多轴负载不均衡。针对传统的PD轨迹跟踪算法没有考虑多轴之间的同步性这一问题，提出基于偏差耦合的同步控制策略，以增强多轴同步性，减小同步误差。首先建立了机械臂的动力学模型，然后设计了偏差耦合同步控制算法的控制模型，最后利用仿真验证该算法的有效性。仿真结果表明，该方法与传统PD控制算法相比较，有效地降低了关节同步误差，提高了末端的轨迹精度。