标题：基于包围盒技术的机器人避障干涉方法
作者：顾飞宇1，2 毛嘉伟1，2
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；2 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：碰撞检测；OBB包围盒；机器人避障
摘要：基于OBB包围盒技术，提出新型协作机器人避障系统的设计思路。通过机器人传感器与静态模型，基于OBB包围检测算法，根据碰撞检测判断协作机器人与模型是否发生碰撞。在机器人建模方面，着重介绍机器人正运动学方程的建立以及远程通讯程序的设计。在碰撞检测方面，简要阐述建立包围盒的原理及步骤和利用包围盒进行碰撞检测的过程。