标题：基于单片机的管道激光除锈机器人
作者：李顺霖 刘龙平 廖双 李政林
作者单位：广西科技大学电气电子与计算机科学学院，广西 柳州 545000
关键字：管道机器人；激光除锈；嵌入式；双向螺杆
摘要：基于生产生活中的管道除锈工作和功能需求，设计了一款利用双向螺纹的螺杆来控制机器人展臂的自适应管径的机器人。以嵌入式单片机STM32F03为控制中心，通过42大扭矩步进电机带动螺杆转动操控展臂的收缩伸展，利用大扭矩直流减速电机带动机器人在金属管道中移动。用户通过显示屏可实时观察到摄像头拍摄到的管道内情况，操作手柄遥感控制舵机云台执行激光除锈操作。通过现场调试，最终实现了操控机器人即可观察检测到管道内的情况以及完成除锈操作。该类机器人的稳定性与可操作性强，有推广价值。