标题：面向无人船的水域分割模型设计与通道剪枝加速方法
作者：凌贵1，2；李艳君1 周维钧1 刘艳1；项基3
作者单位：1 浙大城市学院，浙江 杭州 310015；2 浙江大学控制科学与工程学院，浙江 杭州 310027；3 浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310027
关键字：UNet++模型；水域分割；模型剪枝；视觉无人船
摘要：内河无人船在资源探索调查，水质监测等方面发挥着重要作用，提出了一种基于船载摄像头的实时图像水域分割方法，用于辅助内河无人船的自主运动控制。提出一种改进的基准图像分割模型UNet++，并引入可微分二值化方法，有效提高了水域分割精度；在此基础上，提出一种基于特征分辨率的通道剪枝策略，实现模型的内存占用率低、识别速度快的效果，进一步提高了模型的推理效率。在市内河道的实验验证了方案的可行性，模型分割结果的平均交并比达0.966，推理速度达57FPS，均优于基准模型。表明所提方法能有效完成实时视觉感知和环境分割任务，为自主化运动和决策提供有力支撑。