标题：七自由度重载液压机械臂运动学仿真分析
作者：李琛璋 王收军 刘 楠
作者单位：天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，机电工程国家级实验教学示范中心，天津 300384
关键字：重载液压机械臂；运动学；工作空间
摘要：针对7自由度重载液压机械臂，建立精确的重载液压机械臂系统运动学方程。利用Creo完成机械臂三维模型搭建。利用D-H参数法通过Matlab建立了机械臂的运动学模型，求解运动学方程完成了机械臂的正向运动学推导；通过蒙特卡洛法分析计算机械臂工作空间。为进一步研究动力学及运动精度控制提供依据。