标题：基于ROS的多机械臂协同控制
作者：武裕欣 栗双瞳 刘嘉宇
作者单位：北方工业大学，北京 1001444
关键字：六自由度机械臂；ROS；协同控制；避碰轨迹规划
摘要：随着21世纪医学技术发展，手术机器人已经成为近些年国内外机器人领域的一大热点，骨科1手术机器人更是其中的核心问题。为了解决目前骨科手术机器人中设备结构庞大、难以适用多场景复杂手术的问题，以六自由度机械臂作为研究对象，使用D-H法对机械臂进行数学建模；针对骨科手术的实际需求，使用ROS对单机械臂进行控制；使用串口通信原理，构建出基于包围盒碰撞检测算法和RRT路径规划算法的双机械臂防碰撞系统，并利用该系统完成基于主从协调的策略的跟踪任务。结果表明，该双机械臂防碰撞系统可以有效完成目标任务，这将为之后骨科手术机器人的协同控制研究提供平台。