标题：协作机器人的力/位混合控制系统设计
作者：石文瑞 乔婷 邱佳慧
作者单位：北方工业大学电气与控制工程学院，北京 100144
关键字：柔顺控制；力位混合控制；xMate3柔顺协作机器人
摘要：协作机器人完成装配、焊接等精度要求较高的工作时，其末端执行器必须能够同时控制末端的位置以及接触力，避免接触力对机器人和环境造成损坏。主要基于xMate3柔顺协作机器人（7轴机械臂），在机械臂的末端执行器建立适当的坐标系，然后将控制问题分解成两个独立的解耦子问题——力控制问题和位置控制问题，从而实现力位混合控制。