标题：配网带电作业机器人安全遥操作的辅助控制策略
作者：唐旭明1 陈宇涛2；单晓峰1 韩先国1 刘年国1；王亚豪2 董二宝2；甄武东1 郭祥1
作者单位：1 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司，安徽 淮南232007；2 中国科学技术大学工程科学学院，安徽 合肥230026
关键字：带电作业机器人；遥操作；立体视觉；虚拟夹具
摘要：针对配网带电作业遥操作中遥操作人员的不正确操作以及作业空间复杂所导致的潜在安全问题，提出了建立交互式虚拟夹具辅助遥操作的控制策略。该策略在机械臂末端增加了多维力传感器，使得遥操作人员在操作时能获得机械臂和环境接触时的力感觉，便于进行轴孔装配类作业。同时，采用双目立体相机扫描作业场景构成环境三维模型，生成引导机械臂运动的虚拟夹具来产生相应约束力辅助约束/引导遥操作人员完成精细化的作业任务。