标题：钢筋绑扎机器人运动学建模及仿真
作者：崔景研 乔景慧
作者单位：沈阳工业大学机械工程学院，辽宁 沈阳 110870
关键字：智能钢筋绑扎；钢筋绑扎机器人；运动学模型；逆向运动学分析
摘要：机器人运动学建模是研究机器人控制的基础，能够保证机器人的控制化程度。为了实现PC（Precast Concrete）构件生产过程智能钢筋绑扎，针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及其逆向运动学分析，并对模型用Robotics Toolbox进行了仿真验证。仿真分析验证了模型的准确性，为实现钢筋绑扎机器人的运动控制和轨迹规划奠定了基础。