标题：基于RGB-D的机器人跟随系统设计
作者：刘广亮 马争光 肖永飞 赵永国 孙洁 朱琳
作者单位：齐鲁工业大学（山东省科学院），山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东 济南 250014
关键字：机器人跟随；RGB-D；KCF；深度质心算法
摘要：机器人跟随可广泛应用于物流、安防、家庭服务、医院等诸多领域，基于ROS平台设计了机器人跟随系统，包括机器人差速运动控制、深度图像处理和机器人跟随软件。在目标跟踪定位方面，提出了一种利用深度图像信息（RGB-D）的深度质心算法，该算法在采用KCF算法进行目标跟踪的基础上，计算跟踪矩形区域的深度质心值，然后剔除远高于深度质心值的背景区域，从而获得目标中心更加准确的位置。为验证算法，在不同距离对同一目标进行跟踪并对跟踪位置进行分析，结果表明深度质心算法的目标定位精度较KCF跟踪算法提升明显。