标题：基于视觉的机械臂动态避障系统研究
作者：岳利品 翟维枫 邱佳汇 王欣懿 宋亚冰
作者单位：北方工业大学电气与控制工程学院，北京 100144
关键字：八叉树；动态避障；深度相机；机械臂
摘要：外科机器人手术发展迅猛，从1992年第一台机器人手术系统到2008年，国内高江平教授与国外Bladou教授共同完成国内首例通过控制机器人手臂实现“达芬奇机器人”腹腔镜前列腺癌根治手术。围绕MoveIt?选功能包来实现对视觉数据的处理和对机械臂运动的控制，采用八叉树建图的方式，深度相机实时检测到机械臂周围环境的变化，当出现动态障碍物时，能够检测到障碍物的存在，达到动态避障的效果。避免机械臂出现碰撞事件的发生。