标题：基于麦克纳姆轮的智能车寻迹控制策略研究
作者：杨朋帅1 王琪1；王维西2；周靖喻1 高进可1
作者单位：1 江苏科技大学苏州理工学院，江苏 张家港 215600；2 南京信息工程大学自动化学院，江苏 南京 210044
关键字：智能车；麦克纳姆轮；图像处理；寻迹；控制策略
摘要：为适应复杂工作环境运行需要，解决普通轮式小车在狭小空间内自如转向以及巡线不稳定和路径类型识别不准确的问题，设计了一种以摄像头为视觉传感器，以麦克纳姆轮为驱动的全向智能车。设计以CH32V103R8T6单片机为核心，以MT9V034灰度摄像头为视觉传感器，采用迭代法阈值对图像进行抗干扰灰度处理，通过智能车行驶中视觉道路宽度与路况特征判别，确定相应运行对策，并使用串级PID对麦克纳姆轮进行差速控制，以实现智能车快速稳定运行。经仿真和实验证明，该智能车能够排除光源变化的影响，达到自动寻迹、快速稳定运行的目的，对智能车的进一步开发具有指导意义。