标题：基于改进鲸鱼算法的机械臂轨迹优化
作者：綦慧 胡天莹
作者单位：北京工业大学信息学部，北京 100124
关键字：机械臂；轨迹优化；五次样条插值；改进鲸鱼算法；Matlab仿真
摘要：针对机械臂的轨迹优化问题，提出一种混合策略的改进鲸鱼算法，以达到时间最短、冲击最小的轨迹优化目标。采用五次样条函数拟合关节轨迹，保证冲击平滑连续变化。为证明轨迹优化效果，将提出的改进算法分别与遗传算法、粒子群算法和基本鲸鱼算法进行了一系列性能对比实验。实验数据表明改进后的算法比改进前收敛速度提高2.419倍，适应度值降低2.342%，总时间减少0.744s，陷入局部最优的可能性有效降低。