标题：基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验
作者：邢应春1 甄武东1 刘年国1；陈宇涛2 王亚豪2 柏光瑞2 郑育祥2 董二宝2；单晓峰1 唐旭明1
作者单位：1 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司，安徽 淮南 232007；2 中国科学技术大学工程科学学院，安徽 合肥 230026
关键字：带电作业机器人；配电网；虚拟现实；遥操作
摘要：配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境，保障人员安全，减轻操作人员劳动强度，提高带电作业工作效率，具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人，采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈，采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明，采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制，可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。