标题：基于双Kinect的视觉SLAM方法的研究
作者：姜鹏1，2 陶肖1，2；戴立根3
作者单位：1 复杂环境特种机器人控制技术与装备湖南省工程研究中心，湖南 湘潭 411104；2 湖南理工职业技术学院，湖南 湘潭 411104；3 OPPO广东移动通信有限公司，广东 东莞 523000
关键字：移动机器人；定位与制图；双Kinect；视觉SLAM
摘要：针对移动机器人的同步定位与制图问题（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping），传统的视觉SLAM算法在制图过程中可能遇到制图断链的情况，这是由于在制图的过程中环境数据特征点缺失造成的，以RGBD-SLAM算法为例在特征点缺少的情况下鲁棒性都较低。设计双Kinect系统平台扩大相机的数据采集范围，变相地扩大每帧图像特征点的数量以提高SLAM算法的鲁棒性。同时，给出了特征点选取的方法。实验表明双Kinect系统平台的设计能够提供系统的鲁棒性，能在一定程度上解决在特征点缺少情况下的SLAM问题。