标题：室内移动机器人视觉惯性SLAM应用研究
作者：刘宇豪 罗彪
作者单位：美的集团家用空调事业部，广东 佛山528311
关键字：视觉惯性；弱纹理；点线特征；应用实验
摘要：传统基于点特征的SLAM算法在弱纹理环境下鲁棒性较差，室内机器人运行在走廊等人造结构化场景中，所能检测的点特征有限，严重影响机器人定位精度。针对该问题，在视觉跟踪中引入线特征检测用以扩充环境信息，此外，对点线特征进行分块加权，采用紧耦合方式，利用点线重投影误差、IMU残差以及先验残差构建误差方程，通过非线性优化方法估计出机器人位姿。利用EuRoc室内数据集对算法进行测试评估，结果表明，相较于点特征检测，在引入线特征后机器人定位精度显著提高，定位误差在7cm左右。最后将算法应用于实际平台进行验证，结果证实了算法在弱纹理环境下的鲁棒性。