标题：工业搬运机器人控制系统软件设计与实验
作者：黄爔元 杨智超 冯源 高铭 白宪进 刘楠
作者单位：机电工程国家级实验教学示范中心（天津理工大学），天津 300384
关键字：PLC；工业机器人；搬运；目标盘；机械臂
摘要：工业机器人，经过半个世纪有余的发展，在工业制造、监测、封装等越来越多的工业领域中得到了广泛的应用。近年来，随着劳动力成本不断上涨，工业领域“机器换人”现象普遍，工业机器人的市场也因此广阔起来，劳动力的高成本使得利用工业机器人转型智能制造成为了大的发展趋势。对已有的机器人硬件平台进行硬件系统集成及软件系统设计进行了介绍，以实现其所在工作环境要求的高速且精准的物料交换工位任务。首先完成工业机器人及控制器、PLC、伺服电机、工业触摸屏、物料抓取机构和物流组装台的集成安装，然后设计PLC及机器人控制器程序，保证目标盘与机械臂部分实现无缝对接，再通过程序算法不断优化，最终达到高速、精准搬运及物料交换工位的目的。