标题：码垛机器人控制系统研究
作者：李永梅 刘金刚 马镒明
作者单位：东南大学成贤学院，江苏 南京 210088
关键字：码垛机器人；轨迹规划；遗传算法；PLC；硬件配置
摘要：主要以直角坐标码垛机器人为研究对象，以机器人运动轨迹规划作为主要研究目标，实现码垛机器人的控制系统软硬件研究与设计。首先对码垛机器人进行建模和运动分析，根据机器人的运动控制要求，对硬件系统进行设计；其次基于蚁群算法和遗传算法对机器人的运动轨迹规划研究，得到直角坐标机器人码垛工作的最优路径规划，选用西门子S7-1200 PLC为主控制器，完成了控制系统的硬件配置、程序设计及运行仿真；最后基于以太网调试分析，多次实验完成对所设计的控制系统的验证。