标题：四旋翼无人机的工业应用与控制器设计研究
作者：张磊
作者单位：东南大学建筑设计研究院有限公司，江苏 南京 210096
关键字：四旋翼无人机；PID控制；控制系统设计；无人机应用
摘要：无人机得益于其机身尺寸等因素，具有体积小、高机动性等优越性能。随着传感器与控制技术的不断地发展与成熟，无人机在工业领域得到越来越多的应用，例如安防、巡检、测绘等。为了实现对无人机高精度的控制，对无人机的控制系统进行了研究，在构建无人机非线性动力学方程的基础上，采用准LPV算法对状态方程进行线性化，从而得到系统的传递函数，并在此基础上，采用PID控制算法，分别设计了垂直、俯仰、滚转与偏航角通道的控制器结构参数。采用Matlab软件进行控制系统仿真，从而验证了无人机控制系统设计的有效性。