标题：基于PCL的点云特征提取算法性能评估
作者：单光胜 赵岚
作者单位：南京工程学院自动化学院，江苏 南京 211167
关键字：特征提取；性能评估；PFH；FPFH；SHOT
摘要：三维点云的相关处理可以应用于机器人目标识别、裂纹检测等方面。几乎每一项实际应用都需要对点云进行特征提取，目前已经出现了许多种特征提取方法。为了研究对比各种点云特征提取方法的性能，基于PCL点云库，设计算法对三种常用的特征提取描述子的描述性、紧凑性、鲁棒性、时间效率等性能指标进行了评估，并给出了绘制精度召回率曲线的实现方法。实现了基于不同特征描述子的点云配准，并计算配准结果误差。通过综合性能评估和配准结果对比，分析了各种特征提取算法的应用场合以及局限性。