标题：基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法研究
作者：乐宇倚 郭帅
作者单位：上海大学工程技术训练中心，上海 200444
关键字：上肢康复机器人；柔顺控制；变导纳控制
摘要：针对上肢康复机器人在随动过程中反映出患者实际运动能力不佳的问题，提出了一种基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法。首先进行了机器人的机械结构说明，建立了用于机器人控制的运动学模型；其次通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器获得外界的操作者交互力；再次，建立了基于标准驱动力的变阻尼导纳控制器以将交互力转化为机器人的输出速度；最后通过实际的路径跟踪测试验证控制方法的性能，结果表明提出的控制方法获得了低阻尼控制在任务耗时及高阻尼控制在运动准确性上的优势性能。