标题：基于扰动补偿的机械臂ADLRNN跟踪控制
作者：陆邦亮 张浩
作者单位：南京工业大学机械与动力工程学院，江苏 南京 211816
关键字：机械臂；递归神经网络；非线性扰动观测器；轨迹跟踪控制；Lyapunov函数
摘要：针对机械臂轨迹跟踪控制问题，提出基于扰动补偿的自适应双环递归神经网络（ADLRNN）跟踪控制方法。为处理系统中的不确定性和未知外界扰动，设计ADLRNN和二阶非线性扰动观测器进行在线估计；ADLRNN增加了外反馈环节，使得其具有内反馈和外反馈特点，提高了ADLRNN的收敛速度。并且，将ADLRNN和扰动观测器的综合估计性能项融入扰动观测器中，并给出ADLRNN权值在线更新算法；采用反演控制法思想，设计ADLRNN跟踪控制器；最终，基于Lyapunov理论证明整个闭环系统的稳定性。仿真结果表明：该方法可以有效地提高机械臂跟踪控制精度和抗扰能力。