标题：基于GPIO的机械臂外力矩估计问题研究
作者：梁升一 李世华
作者单位：东南大学自动化学院 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：广义比例积分观测器；碰撞检测；系统辨识
摘要：针对传统的工业机械臂，提出了一种基于广义比例积分观测器（GPIO）进行外力矩估计的方法。该方案首先使用GPIO估计出集总干扰，再利用预先辨识得到的机械臂模型信息将外力矩从集总干扰中进行分离。和其它基于观测器的方法相比，由于GPIO观测器考虑了外力矩随时间快速变化，对于碰撞等外力矩信号能保证更高的估计精度。结合机械臂动力学模型介绍了GPIO观测器的设计过程并给出估计误差的收敛性分析。最后，通过在工业机械臂上进行实验，验证了方法的有效性。