标题：玫瑰花采摘机器人末端执行器设计与分析
作者：王加泽1 管巍1 杨乐平1 张健滔1；刘士辉2，3
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海，200444；2 湖南农业大学，湖南 长沙 410128；3 农业部设施园艺产品质量安全控制重点实验室，上海 201210
关键字：末端执行器；玫瑰花采摘；采摘机器人；有限元分析；结构优化
摘要：设计了一款夹剪一体化的玫瑰花采摘机器人末端执行器，该末端执行器采用电机、齿轮、连杆作为传动结构，完成了玫瑰花的剪断、夹持采摘动作，具有结构简单、控制方便、适用于玫瑰花的生长环境等优点。验证了玫瑰花采摘末端执行器工作的可行性，并基于ANSYS对末端执行器的关键部件进行有限元分析以及结构优化。