标题：基于AVR的舵机控制器设计
作者：徐玉 韩波 李平
作者单位：浙江大学工业控制技术研究所（310027）
关键字：无人飞行空中机器人，ATmega16L，PWM，RS232
摘要：舵机控制器是无人飞行空中机器人中的一个重要设备。本文提出了利用ATmega16L AVR嵌入式微控制器产生5路PWM信号控制JR舵机的方法。利用定时器的输出比较功能分时产生每路PWM信号的上升沿和下降沿，分辨率达到0.125μs。通过测量接收机信号实现了手自动的无扰动切换，通过RS232接口实现了上位机对舵机的控制。