标题：基于ROS和CAN协议的机械臂实时通信机制的设计与实现
作者：綦慧 周宇 张辰
作者单位：北京工业大学信息学部，北京 100000
关键字：机械臂系统；ROS；CAN协议；通信
摘要：针对项目机械臂的实时性控制要求，设计实现了一种基于ROS和CAN协议的机械臂系统的实时通信，主要完成了PC端的ROS与树莓派端ROS、树莓派端ROS与机械臂CAN接口端的两级通信任务，从而为实现机械臂的工作空间规划以及笛卡尔运动规划奠定了技术基础。文中系列实验结果充分证明了系统通信设计实现方案的有效性和可行性。