标题：DELTA并联机器人在纽扣电池分拣环节中的应用
作者：吴星宇 张祺 姚涛 陈重雨 周志武
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：并联机器人；纽扣电池；分拣；外观缺陷检测
摘要：针对纽扣电池生产过程中人工检测分拣环节存在的劳动强度高、易疲劳、耗时多、错检等问题，利用直线型DELTA并联机器人，配合机器视觉装置，组成纽扣电池外观缺陷检测及分拣系统。通过对机器人进行运动学建模以及设计其工作流程、通信协议和坐标转换算法，让机器人完成对缺陷电池的自动剔除和补充工作，实现分拣应用。经测试，机器人的工作效率和剔除成功率很高。