标题：基于遗传算法的六足机器人控制系统
作者：李佳宁1；韩丹2；梁志成1 李兆麒1 高文心1 殷凯歌1
作者单位：1 中国民航大学电子信息与自动化学院，天津 300300；2 中国民用航空华北地区空中交通管理局天津分局，天津 300300
关键字：六足机器人；遗传算法；步态控制
摘要：作为一种仿生机器人，六足机器人地形适应能力强，但步态控制困难，舵机效率低。为搭建六足机器人的控制系统，采用STM32单片机联合舵机控制板实现对机器人的嵌入式步态控制。同时，建立D-H坐标系，对机器人进行逆运动学方程推导，构建六足仿生机器人的运动学模型。在对步态进行分析基础上，基于遗传算法设计步态优化系统，实现完整的六足机器人控制系统设计，达到机器人自主行走的控制效果。实际测试结果表明，与步态优化前的机器人相比，步态优化后机器人的稳定性和运动速率明显提高。