标题：基于免疫遗传算法与变论域模糊PID的船舶航向控制研究
作者：谢佩军
作者单位：浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通学院，浙江 宁波 315211
关键字：免疫遗传算法；变论域；模糊控制；船舶航向控制；PID控制
摘要：针对船舶航向控制的非线性、大时滞等特点，提出一种融合免疫遗传算法与变论域模糊PID控制算法的船舶航向控制方案。建立变论域模糊控制器，通过引入论域伸缩因子提高自适应性，根据船舶航行状况实时调整PID控制参数。采用免疫遗传算法的抗体多样性、免疫记忆等特性改进算法寻优性能，进一步提高收敛效率、优化控制参数。最后，通过构建PID、FPID、VUFPID和IGA-VUFPID四种控制模型进行对比实验，结果表明IGA-VUFPID在自适应性、鲁棒性和控制精度等方面均优于其他模型，控制性能能够满足船舶航向控制的要求。