标题：多机器人协作SLAM的实时地图融合研究
作者：罗可其 夏益民 林沛杨 何宇威 李彦 李程子
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：多机器人协作SLAM；地图融合
摘要：针对单机器人同时定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM）算法构图效率低的问题，设计了基于ORB-SLAM3的多机器人协作SLAM的实时融合方案。首先，向两个SLAM进程输入相同的关键帧并以此帧所在位姿为世界坐标系完成初始化，然后各机器人以此坐标系为基础完成定位于建图，同时将地图汇总融合完成任务。此方案避开了传统地图融合问题中特征匹配与位姿估计的技术难点。在Gazebo仿真环境进行测试实验，验证了方案的有效性、实时性和鲁棒性。