标题：一种改进的双种群遗传算法在服务机器人仿真中的应用
作者：刘璇 陈万米 钟灿灿
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：多种群遗传算法；服务机器人仿真；动作序列规划
摘要：服务机器人仿真主要研究基于真实场景中服务机器人在完成多个任务时的最优行动路径和行动序列规划。采用一种新的双种群遗传算法，两个子种群的交叉、变异以及复制操作互不相同，同时进化两个群体，其中之一注重于局部搜索，另一个注重于全局搜索，在两个种群之间进行移民来均衡算法的局部和全局能力。实验结果表明：改进后的双种群遗传算法（DPGA）优于传统的服务机器人规划算法。