标题：基于回溯的室内机器人完全遍历路径规划
作者：彭永昆1；徐胜2；陈元电3；苏成悦1，2；陈静1 罗文骏1 李艺洪1 刘拔1
作者单位：1 广东工业大学信息工程学院，广东 广州 510006；2 广东工业大学物理与光电工程学院，广东 广州 510006
关键字：回溯法；牛耕法；OHA算法；完全遍历路径规划
摘要：完全遍历路径规划算法得到越来越多的关注。提出一种基于回溯的双向完全遍历路径规划算法，根据工作环境的纵横比，选择合适的局部遍历优先级采用牛耕法完成局部覆盖，采用改进的A算法规划出从临界点到回溯点的无碰撞路径完成区域转移，实现工作环境的全覆盖，当回溯点个数为零时，机器人就完成了对地图的完全覆盖。仿真表明，与BA和B-Theta算法相比，在横向距离大于纵向距离如30×50的地图上，转弯次数减少15%，且能实现完全覆盖，回溯点的个数减少81%，重复路径长度减少5%。新算法有较好的参考和应用价值。