标题：基于AVR单片机的矿井救援机器人控制系统设计
作者：刘艳峰1；陈维铅1，2；章慧成1
作者单位：1 酒泉职业技术学院 甘肃省太阳能发电系统工程重点实验室，甘肃 酒泉 735000；2 酒泉新能源研究院，甘肃 酒泉 735000
关键字：矿井救援机器人；AVR单片机；上位机；无线通信
摘要：针对灾变后矿井下的非结构化环境，以提高机器人的救援能力以及对矿井内部适应能力为目标，提出了基于AVR单片机矿井救援机器人控制系统的设计。首先，控制系统通过各种传感器实时检测矿井内部环境参数，随后以有线和无线通信的方式实现操作人员和机器人之间信息的双向传输；其次，增加语音对讲模块，可以实时与被控人员进行交流，及时指导被控人员展开自救；最后，行走机构采用履带装置，可以很好地适应矿井内部复杂的环境。研究表明，该设计可以实时检测矿井内部环境参数并实现与客户端信息交互，机器人有较强的环境适应能力，为矿井救援机器人的进一步研究提供了理论依据。