标题：基于K210的电缆沟视觉巡检机器蛇开发
作者：黄荣辉1；韩丹2；蒋为1
作者单位：1 中国民航大学电子信息与自动化学院，天津 300300；2 中国民用航空华北地区空中交通管理局天津分局，天津 300300
关键字：电缆沟巡检；机器视觉；Kendryte K210；机器蛇
摘要：针对电缆沟巡检对机器人低重心运动形态与沟道探测的工作方式的要求，设计了一种基于机器视觉的仿蛇型结构的机器人，它具有沟道运动与探测分析能力。机器人控制系统以Kendryte K210为核心，完成了机器蛇姿态控制发生与控制系统的硬件设计。基于YOLOv2网络模型，完成本地自分类特征提取模型在主控模块上的部署。最后，实现了在PC机上对巡检机械蛇的控制与信息获取。测试结果表明，所设计的电缆沟视觉巡检机器蛇可有效辅助进行日常电缆沟道巡检的工作，提高了工作效率。