标题：一种基于多传感器的无人机避障算法
作者：赵志章 贺勇 刘甜
作者单位：长沙理工大学电气与信息工程学院，湖南 长沙 410000
关键字：无人机；多传感器；VFH；代价函数
摘要：针对无人机避障问题，提出一种基于多传感器的四旋翼无人机避障方法。外部传感器主要包括了GPS模块、激光雷达与单目摄像头。对二维VFH（Vector Field Histogram）方法进行了改进，通过计算了无人机自身体积，直接将障碍物直方图二值化，加入获得的障碍物高度信息，提出了一种移动成本代价函数，使无人机进行最优的条件下垂直和水平各转向角的选择。仿真实验结果表明，该方法能够实现无人机在未知环境中从起点到目标点的避障。