标题：基于激光提取特征地图的移动机器人快速鲁棒定位
作者：朱猛猛 郭帅
作者单位：上海大学工程训练国家级实验教学示范中心，上海 200444
关键字：定位；移动机器人；特征地图
摘要：基于地图的定位方法在移动机器人领域得到了广泛的应用，但由于全局地图中存在大量的噪声和冗余信息，定位的精度和效率仍然面临挑战。为此，提出了一种改进的移动机器人定位方法，该方法首先从结构化环境中提取直线的特征，然后，利用高斯函数在先验全局地图中提取其最近点，构建特征地图，最后，采用基于k-d树搜索的ICP算法对移动机器人的位姿进行估计。通过分析在真实环境中得到的实验结果，可知该方法在平移方向和旋转方向的定位精度分别提高到11mm和0.23°。同时，与传统匹配定位方法相比，提出的方法在真实环境中的运行时间减少了近20%。