标题：新型快速高稳非线性-线性跟踪微分器设计
作者：范柄尧；张颖；张薇濯；韩影
作者单位：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，煤矿采掘机械装备国家工程实验室；山西省工程机械有限公司，太原 030000；国网晋中市供电公司，晋中 036000；国网安徽省电力有限公司怀远县供电公司，怀远 233400
关键字：跟踪微分器；李雅普诺夫；快速；响应时间
摘要：对于现有跟踪微分器算法复杂，参数较多且整定困难，稳定性差和噪声抑制能力不足等问题，设计了一种新型非线性-线性跟踪微分器（NTD，New Nonlinear-Linear Tracking Differentiator）。该方法利用线性函数和非线性双曲正切函数，构造了二阶跟踪微分器，并用李雅普诺夫法证明了全局渐近一致稳定性。该跟踪微分器结构简单、参数较少、易于实现，具有快速高稳的品质。仿真结果表明，NTD不仅在动态响应时间、跟踪精度，跟踪速度而且在噪声抑制方面都具有良好的效果。