标题：建筑RGV移动平台设计与位置控制研究
作者：李一帆 郭帅
作者单位：上海大学工程训练国家级教学示范中心，上海 200444
关键字：RGV；建筑机器人；运动学；位置控制
摘要：介绍了一种RGV移动平台设计与位置控制方法，用于建筑机器人在脚手架安全有效地进行多个直角墙面间的运动。首先根据机器人的使用要求设计出了合理的机械结构，并根据结构建立出在直导轨上的运动学模型。通过位置传感器实时监测两个驱动轮的中心位置将机器人转弯过程分为三个阶段进行运动学建模，最终根据两驱动轮中点位置分析得出两驱动轮在转弯过程中应有的电机输出曲线。最后通过试验对结构以及运动学建模进行合理性验证，结果表明提出的设计方法以及控制方法合理性，可以应用于实际工程问题中。