标题：教学型六轴机器人的设计与控制
作者：王思睿 王镇高宇 张春雨 段超 周楷文
作者单位：南京工程学院工业中心及创新创业学院，江苏 南京 211167
关键字：六轴机器人；运动学方程；轨迹规划；机械结构设计
摘要：直至目前，国内对于教学型六轴机器人的设计还不成熟，设计一款教学型六轴机器人，以Windows实时核与MATLAB组成上位机建立了机器人的视觉与轨迹控制。上位机通过CAN总线控制由DSP控制板和功率板构成的驱动器。用DSP中内置的CAN控制器，可使帧来源和帧意义被上位机和主节点识别。对机器人手臂的刚度、传动结构、驱动电机以及控制方式进行选取设计，使机器人运动更加平稳灵活，完成各种指派任务。