标题：视觉SLAM算法在水下环境中的应用与分析
作者：赵恒飞
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310007
关键字：ORB-SLAM；DSO；水下环境宋体
摘要：近几年视觉SLAM算法的迅速发展为机器人定位提供了巨大的帮助，然而目前已有的视觉SLAM算法都是在陆地场景下进行测试，并没有在水下环境中进行评估。使用水下机器人分别在泳池和室外水池进行数据采集，测试ORB-SLAM和DSO算法在这两种场景下的定位效果并进行分析。